Ev3 主控件和程序知识点

控制器
控制器是机器人的核心部分，它通过连接各种传感器获得信息，然后分析、处理，再发
出指令，控制机器人的各种运动行为。新一代的乐高机器人控制器—EV3的按钮可以
发光，根据光的颜色可判断EV3的状态；它有更高分辨率的黑白显示器，内置扬声器
USB端口；还有一个迷你SD读卡器、四个输入端口和四个输出端口。它支持USB20
有蓝牙和WFi与计算机通信；还有一个编程接口，用于编程和数据日志上传、下载。它
兼容移动设备。

输出端口：A\B\C\D输出端口，一般连接马达
输入端口：1、2、3、4输入端口，一般连接传感器

电源部分
电源部分是机器人的能量来源，主要由电池盒与锂电池组成。在学生科技创新活动
中，可以采用太阳能电池作为机器人能源。

马达部分
EV3动力部分主要由大型电机和中型电机提供

马达控制的五种状态：开启、关闭、时间、度数、圈数

EV3常用传感器
人们为了从外界获取信息，必须借助于感觉器官。在研究自然现象和规律以及生产
活动中，人们单靠自身的感觉器官是远远不够的。为此，需要传感器。可以说，传感器是
人类五官的扩展，也是机器人和现实世界之间联系的纽带。传感器是机器人接收环境信
息的感觉器官，在接收了外界信息的基础上，才能通过中心处理器处理信息，借助不同的
传感器，机器人感觉到环境中力、热、声、光等信息的变化，为人工智能化处理提供可靠保
障。根据不同的工作特征，传感器分为光学传感器、红外传感器、声音传感器、力传感器和
位置传感器等对于乐高机器人来说，不仅可以使用乐高专用传感器，而且可以使用很多第三方传感器，使得学生应用这一平台开展的科技开发和创新活动更加方便、灵活。
传感器作为机器人感官系统，通过&ldqu;看&rdqu;、&ldqu;听&rdqu;、&ldqu;触&rdqu;、&ldqu;嗅&rdqu;等采集各种信息。常用的有
光电传感器、角度传感器、超声波传感器、触碰传感器、声音传感器、温度传感器等
光电传感器


光电传感器的三种模式：颜色模式、反射光模式、环境光模式

光电传感器的范围很广，有最简单的光敏电阻，即光强度的大小改变电阻的阻值，实
现对光强度的感知：也有目前最复杂的摄像头( Camra)。传感器将接收到的光值返回给
机器人，通过光电传感器提供的信息，进行颜色、距离等条件的估算。光电传感器是机器
人在运动过程中必不可少的传感器，通过它，可以获得机器人在移动过程中与障碍物之间
的距离。EV3颜色传感器测量光的反射值(就像光电传感器那样)，也可以检测颜色
力传感器（触碰传感器）

三种控制状态：松开、按下、碰撞，分别用0、1、2表示


力传感器是用来检测触碰或者接触信号的，比如机械手的应用。当你将一个东西放
到机械手中的时候，机械手自动抓住它，这时需要力传感器检测东西抓得紧不紧。典型的
力传感器是微动开关和压敏传感器。微动开关其实就是一个小开关，通过调节开关上的
杠杆长短来调节触碰开关力的大小。用来做触碰检测，这是最好不过的了。但是使用这
种传感器时，必须事先确定好力的阈值，也就是说，只能实现硬件控制。压敏传感器能根
据受力大小，自动调节输出电压或者电流，实现软件控制。乐高中用到的力传感器只能检
测到触碰与没触碰两种状态，并不能检测力的大小。